自研共享内存 + Apache Arrow 标准消息格式，单机内实现真正的零拷贝，比 ROS2 快 10-17 倍。

用一份 YAML 声明式定义数据流，一条 dora run 即可运行，改完即跑，无需代码生成。

原生亲和 Python 与大模型，轻松接入视觉、语音、VLM，端到端低延迟。