#从零开始学 DORA

作者：李扬 / DORA 中文社区 · LoopFun 开源社区

欢迎来到《从零开始学 DORA》。

这门课会带你从基础命令行操作出发，亲手搭建环境、编写节点、运行数据流，最终让小莫（一个示例机器人）看见世界、听懂人话、动手做事。

#什么是 DORA？

DORA 的全称是 Dataflow-Oriented Robotic Architecture（面向数据流的机器人架构），它是一种数据流中间件（Dataflow Middleware）。一句话概括：

它就像给机器人配了一块大黑板——机器人身上的各个部件（眼睛、大脑、手……）都围着这块黑板，谁看到了什么就写上去，谁需要就抬头看一眼。大家靠这块黑板高效地配合。

如果你听过 ROS/ROS2，可以先把 DORA 理解成一个更快、更简单的新选择——第 1 章我们会用"黑板 vs 传纸条"细讲两者的差别。

#课程特点

• 🔧 面向开发者：假设你会 Linux 基础命令、能搭建开发环境，直奔主题。
• 🧠 一看就懂：用"黑板与课堂"的统一比喻讲原理，把抽象概念说成大白话。
• 💻 标准命令行搭建：Rust 工具链 + uv/Python + 源码编译 DORA，三平台一致。
• 💻 不依赖显卡：仿真用 PyBullet，AI 用轻量模型，普通电脑 CPU 就能跑通。
• 🎯 项目驱动：12 章 + 8 个可运行小项目，循序渐进，从收发消息到看见、听说、思考、抓取。

#你将学到什么

• 理解数据流是怎么让机器人各部件协同工作的；
• 用 Python 写出自己的第一个机器人程序节点；
• 让机器人接上摄像头看见物体、用麦克风听懂说话；
• 用 Rust 为关键节点加速；
• 用仿真让机械臂动起来，不需要买任何硬件；
• 最终完成毕业项目：说一句话，小莫就能看到并抓取你指定的东西——这就是所谓的具身智能（Embodied AI）。

#出品与致谢

本课程由 DORA 中文社区 与 LoopFun 开源社区 共同出品与维护，基于 MIT 协议 开源。

它是一份社区共建的教材——感谢每一位贡献内容、示例、勘误与建议的伙伴。欢迎你也加入：在 DORA 中文社区 提交问题或改进。