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      • 3.2 dora run 跑起来

      编译完成后，我们要运行一条真正的 DORA 数据流——两个节点（控制器 + 小飞机）通过 dataflow.yml 连接起来，在你面前展示"数据流动"的效果。

      学习目标

      学完本节，你将能够：

      • 用 dora run 运行一条数据流
      • 通过 GUI 按钮控制小飞机飞行
      • 理解数据流运行时的命令行输出

      第一步：确认文件位置

      确保你在 aviation/ 目录下，且已成功编译：

      ls dataflow.yml
# 应显示 dataflow.yml 存在

ls target/release/aviation-controller target/release/aviation-dora
# 两个二进制都应存在

      如果缺少二进制，回退到 3.1 节 重新编译。

      第二步：运行数据流

      在 aviation/ 目录下执行：

      dora run dataflow.yml

      你会看到类似如下的输出：

      [coordinator] - Starting coordinator on port 12345
[daemon] - Starting daemon with coordinator at localhost:12345
[daemon] - Starting node "controller" from dataflow.yml
[daemon] - Starting node "aviation" from dataflow.yml

      然后两个窗口会同时弹出：

      • 小飞机窗口（左侧）：标题为"航空模拟器"，显示一架小飞机，飞行时留下白色轨迹线
      • 控制器窗口（右侧）：标题为"控制器"，包含四个方向按钮（↑ ← → ↓）

      小飞机运行界面

      上图是运行时的界面：左侧为小飞机的飞行可视化（含轨迹），右侧为控制面板，可通过鼠标点击按钮或键盘方向键控制。

      如果窗口没有弹出
      • 确认你有图形显示环境（非纯 SSH 连接）。
      • 如果在 macOS 上第一次运行 Bevy，可能会弹出"允许网络连接"的提示，点"允许"即可。
      • 如果报错关于 Vulkan/Metal 驱动，尝试更新显卡驱动或换一台有桌面环境的机器。也可以回退到独立键盘版（cargo run）体验。
      • 如果真的没有图形环境，可以跳到 3.3 节 继续学习，YAML 和概念部分不依赖图形窗口。

      第三步：控制小飞机飞行

      在控制器窗口上点击按钮，或在控制器窗口激活时按键盘：

      操作效果
      点击 ↑ 或按 W/↑小飞机向前加速
      点击 ↓ 或按 S/↓小飞机向后反推
      点击 ← 或按 A/←小飞机逆时针旋转
      点击 → 或按 D/→小飞机顺时针旋转
      点击"清除轨迹"擦除小飞机留下的白色轨迹线

      试着：

      1. 点击 ↑ 让小飞机飞一段
      2. 不松开时再按 ← 或 →，观察它会转弯
      3. 松开所有按钮，小飞机会停下来（因为没有 cmd 指令了）
      4. 飞够后点"清除轨迹"擦掉路径
      小莫

      看到了吗？你点击按钮 → 控制器发出指令 → 小飞机收到指令然后运动——这就是"数据在流动"最直观的样子！你按一次按键，数据就在两个独立程序之间走了一圈。

      观察终端输出

      运行期间，终端会持续输出日志信息，显示 cmd 和 pose 数据的变化：

      [aviation] Received cmd: [0.0, 1.0]
[aviation] Publishing pose: [10.5, 23.1, 12.3]
[aviation] Received cmd: [0.5, 1.0]
[aviation] Publishing pose: [15.2, 28.7, 45.0]

      这些日志会在 3.4 节 详细解释。

      停止数据流

      在终端中按 Ctrl+C 即可停止数据流，两个窗口会同时关闭。

      动手练习

      练习：在独立键盘版和 DORA 版之间切换

      先 Ctrl+C 停止数据流。然后运行独立键盘版 cargo run，用键盘控制飞机飞行。再切回 DORA 版 dora run dataflow.yml。你觉得两种方式有什么区别？

      参考答案

      区别在于控制逻辑和数据流的解耦程度：

      • 独立键盘版：控制逻辑和显示逻辑在同一个进程里，代码耦合。
      • DORA 版：控制器和飞机是两个独立进程，通过 DORA 数据流通信。你可以想象：如果把控制器换成手机 App、小飞机换成真实无人机，中间不需要改任何代码——这就是数据流架构的解耦威力。

      常见问题 FAQ

      Warning

      dora run 提示找不到二进制 target/release/aviation-controller 不是有效的可执行文件。确认：

      1. 编译时加了 --features dora --bins（不是单纯 cargo build）。
      2. 你在 aviation/ 目录下执行的 dora run（dataflow.yml 里 path 是相对路径）。
      控制器窗口打开了，小飞机窗口没打开

      可能 aviation-dora 未正确编译或启动失败。检查终端输出中是否有 [daemon] - Starting node "aviation" 之后的报错信息。

      按下按钮但小飞机不动

      检查是否先点击了控制器窗口让其获得焦点，再按键盘。如果焦点在小飞机窗口上，键盘事件会被小飞机窗口捕获而非控制器。

      小结

      • dora run dataflow.yml 启动数据流，两个窗口弹出。
      • 通过控制器窗口的按钮或键盘，让小飞机动起来。
      • 停止用 Ctrl+C，数据流会优雅地关闭所有节点。

      现在你已经亲手跑通了一条 DORA 数据流。下一节，我们来揭开 dataflow.yml 的面纱，看看控制指令到底是怎么传给小飞机的。