10.2 PyBullet 仿真 SO-101
上一节的 cmd_receiver.py 指令能发送了，能接收了——但收到的只是屏幕上的打印文字。这一节，我们把这个"打印"变成真正的物理仿真：让一个 3D 机械臂在窗口中实实在在地动起来。
我们将分三步走，每一步搭在前一步之上：
小莫说
老师在我的"身体"里装了一个叫 PyBullet 的仿真引擎。有了它，每次老师往黑板上写一条移动指令，我都能在身体里"模拟"自己该怎么动——不用真实机器人也能训练！
学习目标
学完本节，你将能够：
- 在 PyBullet 中加载 SO-101 机械臂的 URDF 模型并可视化
- 用
getJointInfo 查看关节结构，用 setJointMotorControl2 控制关节转动
- 手写一个将 PyBullet 封装在 DORA 节点中的仿真节点
- 用键盘实时控制仿真机械臂运动
前置要求
- 完成 10.1 控制信号建模，理解控制指令的收发模式
- 完成第五章，理解
pa.array、to_pylist() 的用法
- 完成第四章，会写 DORA 节点和
dataflow.yml
为什么是 PyBullet
PyBullet 是一个 Python 原生的物理仿真引擎，基于 Bullet Physics 开发。选择它而不是 Gazebo、Isaac Sim、MuJoCo，是出于课程定位：
PyBullet 对零基础学生最友好。学完之后，换到 MuJoCo 或其他仿真器，核心概念（URDF、关节、仿真步进、IK）完全一样——只是 API 不同。
工程实践上，MuJoCo 正成为工业界的趋势选择，它的物理精度更高、API 更现代。如果你学完本章想深入，MuJoCo 是天然的下一步。我们在进阶篇中会提供桥接方案。
步骤 A：认识 PyBullet，加载 SO-101
安装 PyBullet
验证：
uv run python -c "import pybullet; print('PyBullet 就绪')"
输出 PyBullet 就绪 表示安装成功。
SO-101 机械臂
SO-101（Standard Open Arm 101） 是 LeRobot 生态的一款桌面级开源机械臂设计。关键信息：
- 自由度：5 个旋转关节 + 1 个夹爪
- 控制方式：舵机（真实硬件）或仿真关节驱动
- 文件：URDF 格式描述，包含连杆、关节、质量、碰撞体等完整信息
URDF 文件位于项目 docs/public/SO101/so101_new_calib.urdf，配套的网格（mesh）文件在 docs/public/SO101/assets/ 子目录。
第一个 PyBullet 脚本：单独加载 SO-101
在动手写 DORA 仿真节点之前，先写一个不依赖 DORA 的独立脚本，确保 PyBullet 环境完全就绪。新建 test_so101.py：
# test_so101.py —— 在 PyBullet GUI 中加载并显示 SO-101 机械臂
import os
import pybullet as p
import pybullet_data
import time
# —— 路径设置 ——
# urdf_dir 是包含 SO_101_new_calib.urdf 和 assets/ 的目录
urdf_dir = os.path.join(
os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)),
"docs/public/SO101",
)
urdf_path = os.path.join(urdf_dir, "so101_new_calib.urdf")
# —— 启动仿真 ——
p.connect(p.GUI) # GUI 模式：打开可视化窗口
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
p.setGravity(0, 0, -9.81) # 设置重力
# 加载地面
p.loadURDF("plane.urdf")
# 切换到 SO-101 模型目录，加载机械臂
p.setAdditionalSearchPath(urdf_dir)
robot_id = p.loadURDF(
urdf_path,
basePosition=[0, 0, 0],
baseOrientation=[0, 0, 0, 1], # 四元数：(x, y, z, w)，无旋转
useFixedBase=True, # 机械臂底座固定，不能移动
)
print(f"SO-101 已加载，robot_id = {robot_id}", flush=True)
# —— 查看关节信息 ——
num_joints = p.getNumJoints(robot_id)
print(f"关节数量: {num_joints}\n", flush=True)
for i in range(num_joints):
info = p.getJointInfo(robot_id, i)
joint_name = info[1].decode() # info[1] 是名称（bytes）
joint_type = info[2] # info[2] 是类型
type_name = {
0: "旋转关节 (Revolute)",
1: "棱柱关节 (Prismatic)",
4: "固定关节 (Fixed)",
}.get(joint_type, f"其他 ({joint_type})")
print(
f" 关节 {i}: {joint_name:30s} 类型: {type_name}",
flush=True,
)
# —— 持续运行 ——
print("\n运行中... 按 Ctrl+C 退出", flush=True)
try:
while True:
p.stepSimulation() # 推进仿真一步
time.sleep(1 / 240) # 约 240Hz 的仿真频率
except KeyboardInterrupt:
print("\n停止仿真", flush=True)
p.disconnect() # 关闭窗口
运行
uv run python test_so101.py
你会看到一个 PyBullet 可视化窗口弹出，地面中央站立着 SO-101 机械臂。终端输出类似：
SO-101 已加载，robot_id = 1
关节数量: 7
关节 0: shoulder_pan 类型: 旋转关节 (Revolute)
关节 1: shoulder_lift 类型: 旋转关节 (Revolute)
关节 2: elbow_flex 类型: 旋转关节 (Revolute)
关节 3: wrist_flex 类型: 旋转关节 (Revolute)
关节 4: wrist_roll 类型: 旋转关节 (Revolute)
关节 5: gripper_frame_joint 类型: 固定关节 (Fixed)
关节 6: gripper 类型: 旋转关节 (Revolute)
代码详解
p.connect(p.GUI)
启动 PyBullet 的 GUI 渲染模式。p.GUI 打开可视化窗口；p.DIRECT 无窗口但运行更快（适合批量训练）。教学用 GUI。
macOS 窗口不出现在最前
PyBullet GUI 窗口有时会躲在终端和其他窗口后面。运行后如果没看到窗口，查一下 Dock 栏或者用 Cmd+Tab 切换。窗口标题是 "PyBullet"。
p.setAdditionalSearchPath(urdf_dir)
PyBullet 加载 URDF 时需要找到文件中引用的网格文件。SO-101 的 URDF 用相对路径引用 assets/base_motor_holder_so101_v1.stl 等 .stl 文件。
setAdditionalSearchPath 设置的是额外搜索目录，PyBullet 会在这些目录下查找 URDF 中引用的文件。每次调用覆盖前一次，所以加载地面时路径指向 pybullet_data，加载 SO-101 时路径指向 urdf_dir。
loadURDF 参数详解
useFixedBase=True 至关重要——设为 False 机械臂会因重力直接倒在地上，因为它没有浮空能力。
getJointInfo 返回值
getJointInfo(robot_id, joint_idx) 返回一个包含丰富信息的元组。教学阶段只用前三个：
关节类型：0 = 旋转（绕轴转动），1 = 棱柱（沿轴滑动），4 = 固定（不可运动）。
SO-101 的 gripper_frame_joint 是固定关节（type=4），它的存在只是为了在 URDF 中把活动夹爪挂载到手腕末端——它本身不参与运动，不用控制它。
PyBullet 鼠标操作
在 GUI 窗口中：
步骤 B：PyBullet 关节控制（独立脚本）
在接入 DORA 之前，先学会在独立脚本中转动关节。在 test_so101.py 的 while 循环后面加上控制代码。新建 test_so101_joints.py：
# test_so101_joints.py —— 逐关节测试 SO-101 的运动范围
import os
import pybullet as p
import pybullet_data
import time
urdf_dir = os.path.join(
os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)),
"docs/public/SO101",
)
urdf_path = os.path.join(urdf_dir, "so101_new_calib.urdf")
p.connect(p.GUI)
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
p.setGravity(0, 0, -9.81)
p.loadURDF("plane.urdf")
p.setAdditionalSearchPath(urdf_dir)
robot_id = p.loadURDF(
urdf_path,
useFixedBase=True,
)
# —— 逐关节旋转演示 ——
joint_indices = [0, 1, 2, 3, 4] # 5 个活动旋转关节
angles = [0.5, -0.5, 0.5, -0.5, 0.5] # 目标角度（弧度）
for step in range(500):
for i, joint_idx in enumerate(joint_indices):
p.setJointMotorControl2(
bodyUniqueId=robot_id,
jointIndex=joint_idx,
controlMode=p.POSITION_CONTROL,
targetPosition=angles[i], # 目标角度（弧度）
maxVelocity=3.0, # 最大角速度
)
p.stepSimulation()
time.sleep(1 / 240)
# —— 读取当前关节状态 ——
print("\n当前关节角度:", flush=True)
for i in joint_indices:
state = p.getJointState(robot_id, i)
pos = state[0] # 当前角度（弧度）
print(f" 关节 {i}: {pos * 180 / 3.14159:.1f}°", flush=True)
# 保持窗口打开
print("\n观察机械臂姿态，按 Ctrl+C 退出", flush=True)
try:
while True:
p.stepSimulation()
time.sleep(1 / 240)
except KeyboardInterrupt:
p.disconnect()
运行后，机械臂 5 个关节会分别转到指定角度，然后在终端打印当前关节角度（转换为度数）。
setJointMotorControl2 参数详解
这是 PyBullet 中控制关节运动的核心函数：
p.setJointMotorControl2(
bodyUniqueId=robot_id, # 机器人 ID
jointIndex=joint_idx, # 关节编号
controlMode=p.POSITION_CONTROL, # 控制模式
targetPosition=angle, # 目标角度（弧度）
maxVelocity=3.0, # 最大角速度（可选）
)
弧度 vs 角度
targetPosition 的单位是弧度，不是度。例如 30 度 = 30 × π / 180 ≈ 0.5236 弧度。如果你的键盘输入是度数（如 30），在传入 setJointMotorControl2 之前要转换为弧度。
getJointState 返回值
state = p.getJointState(robot_id, joint_idx)
返回元组，核心字段：
我们主要用 state[0] 读取当前角度（本章），以及 state[1] 监控速度（进阶调试）。
步骤 C：DORA 仿真节点
现在是核心步骤——把 PyBullet 封装进 DORA 节点，让它成为数据流中的一个"仿真器节点"。
架构设计
[键盘控制节点] ──joint_cmd──→ [仿真节点 (PyBullet)]
tick: 100ms tick: 240Hz
↑
每 4ms 步进一次仿真
↓
[输出关节状态]
关键设计点：
- 定时器驱动仿真步进：
dora/timer/millis/4（≈240Hz）独立驱动仿真循环，键盘指令只更新目标值
- 位置控制 + 持续驱动：即使没有新指令，仿真节点每次步进时仍会重新下发当前的关节目标——这是因为 PyBullet 的
setJointMotorControl2 需要每步被调用才能保持位置
- 控制指令接收：通过 Topic
joint_cmd 接收来自键盘节点的指令，支持两种格式：
[joint_idx, angle]：单个关节（与 10.1 兼容）[angle_0, angle_1, ..., angle_4]：所有 5 个关节（10.1 动手练习的 batch 模式）
仿真节点：simulation_node.py
# simulation_node.py —— DORA 仿真节点：把 PyBullet 包进数据流
import os
import math
import pybullet as p
import pybullet_data
import pyarrow as pa
from dora import Node
# SO-101 的 5 个活动旋转关节索引（排除 gripper_frame_joint 和 gripper）
ARM_JOINTS = [0, 1, 2, 3, 4]
def setup_pybullet():
"""初始化 PyBullet 并加载 SO-101 机械臂。"""
# SO-101 模型目录
urdf_dir = os.path.join(
os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)),
"docs/public/SO101",
)
urdf_path = os.path.join(urdf_dir, "so101_new_calib.urdf")
p.connect(p.GUI)
p.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())
p.setGravity(0, 0, -9.81)
p.loadURDF("plane.urdf")
p.setAdditionalSearchPath(urdf_dir)
robot_id = p.loadURDF(
urdf_path,
useFixedBase=True,
)
# 禁用重力对非底座关节的影响（让仿真更稳定）
for joint_idx in range(p.getNumJoints(robot_id)):
p.changeDynamics(robot_id, joint_idx, linearDamping=0.2, angularDamping=0.2)
print(f"[仿真节点] SO-101 加载完成，robot_id = {robot_id}", flush=True)
return robot_id
def set_all_joint_positions(robot_id, angles):
"""把所有 5 个活动关节设为指定角度（角度制输入，自动转弧度）。"""
for i, joint_idx in enumerate(ARM_JOINTS):
angle_rad = angles[i] * math.pi / 180.0 # 角度 → 弧度
p.setJointMotorControl2(
bodyUniqueId=robot_id,
jointIndex=joint_idx,
controlMode=p.POSITION_CONTROL,
targetPosition=angle_rad,
maxVelocity=3.0,
)
def get_all_joint_positions(robot_id):
"""读取所有 5 个活动关节的当前角度（返回角度制）。"""
angles = []
for joint_idx in ARM_JOINTS:
state = p.getJointState(robot_id, joint_idx)
angle_deg = state[0] * 180.0 / math.pi # 弧度 → 角度
angles.append(round(angle_deg, 2))
return angles
def main():
# 初始化 PyBullet
robot_id = setup_pybullet()
# 当前的 5 个关节目标角度（初始全 0）
current_targets = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
node = Node()
for event in node:
# —— 处理 DORA 输入事件 ——
if event["type"] == "INPUT":
if event["id"] == "tick":
# 定时器触发：步进仿真
set_all_joint_positions(robot_id, current_targets)
p.stepSimulation()
# 发送当前关节状态
joint_angles = get_all_joint_positions(robot_id)
node.send_output(
"joint_state",
pa.array(joint_angles),
)
elif event["id"] == "joint_cmd":
# 收到控制指令
data = event["value"].to_pylist()
if len(data) == 2 and data[0] < 10:
# 格式：[joint_idx, angle] —— 单个关节指令
joint_idx = int(data[0])
angle = float(data[1])
if 0 <= joint_idx < len(ARM_JOINTS):
current_targets[joint_idx] = angle
print(
f"[仿真节点] 关节 {joint_idx} 目标 → {angle}°",
flush=True,
)
elif len(data) == 5:
# 格式：[angle_0, ..., angle_4] —— 全关节批量指令
current_targets = [float(a) for a in data]
print(
f"[仿真节点] 全关节目标 → {current_targets}°",
flush=True,
)
elif event["type"] == "STOP":
break
p.disconnect()
if __name__ == "__main__":
main()
代码详解
DORA 事件循环与仿真的结合
for event in node:
if event["type"] == "INPUT":
if event["id"] == "tick":
# 定时器触发
这是整个仿真节点的核心驱动力。tick 定时器（dora/timer/millis/4）每 4ms 触发一次 tick 事件。触发时：
- 用当前目标角度驱动所有关节（
set_all_joint_positions）
- 推进仿真一步（
p.stepSimulation）
- 读取当前实际角度并发送出去（
get_all_joint_positions → send_output）
即使键盘节点长时间不发新指令，仿真节点仍在循环步进——窗口渲染持续、关节保持在目标位置——这是"位置控制模式"的正确行为。
角度制 vs 弧度制
angle_rad = angles[i] * math.pi / 180.0 # 角度 → 弧度
键盘节点发送的是角度（度），仿真引擎需要的是弧度。在这两个函数中做转换：
set_all_joint_positions：接收角度制 → 转弧度 → 调用 setJointMotorControl2get_all_joint_positions：调用 getJointState 得到弧度 → 转角度制 → 返回
这种封装让整个课程统一使用角度制（与用户的直觉一致），PyBullet 内部的弧度制被封装在节点内部。
阻尼配置
p.changeDynamics(robot_id, joint_idx, linearDamping=0.2, angularDamping=0.2)
changeDynamics 给所有关节加了轻微阻尼。阻尼是什么？想象一个没有摩擦力的世界——你推一下机械臂，它就永远摆下去停不下来。加了阻尼后，关节到达目标角度后会平滑停下，而不是反复震荡。
为什么需要阻尼？
PyBullet 的默认关节是理想状态（无摩擦）。如果不用阻尼，位置控制会产生严重的过冲和震荡——到达目标角度后刹不住，弹回来再冲过去，反复多次才能稳定。
angularDamping=0.2 是经验值：对 SO-101 这种小型机械臂，0.1-0.3 之间的值通常效果最好。你的机械臂如果抖动明显，微调这个值即可。
如果你想看到没有阻尼的震荡效果，可以删掉 changeDynamics 这一行试试——体验什么叫"惯性失控"。
步骤 D：键盘控制节点 + 完整数据流
现在把键盘控制节点升级：支持单个关节控制和批量 5 关节控制，与仿真节点对接。
keyboard_control.py（升级版）
# keyboard_control.py —— 键盘控制 SO-101 的 DORA 节点
import pyarrow as pa
from dora import Node
# SO-101 的 5 个活动关节名称
JOINT_NAMES = [
"shoulder_pan (基座旋转)",
"shoulder_lift (大臂抬起)",
"elbow_flex (肘部弯曲)",
"wrist_flex (手腕俯仰)",
"wrist_roll (手腕旋转)",
]
def main():
node = Node()
print("=" * 50, flush=True)
print(" SO-101 键盘控制", flush=True)
print("=" * 50, flush=True)
print(" 命令格式：", flush=True)
print(" 关节号 角度 如 '0 45'", flush=True)
print(" batch a0 a1 a2 a3 a4 如 'batch 0 -30 45 -20 10'", flush=True)
print(" home 回零", flush=True)
print(" list 显示关节列表", flush=True)
print("=" * 50, flush=True)
for event in node:
if event["type"] == "INPUT" and event["id"] == "tick":
cmd = input("> ").strip()
if not cmd:
continue
# —— 回零 ——
if cmd == "home":
node.send_output("joint_cmd", pa.array([0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]))
print(" → 回零指令已发送", flush=True)
continue
# —— 显示关节列表 ——
if cmd == "list":
for i, name in enumerate(JOINT_NAMES):
print(f" {i}: {name}", flush=True)
continue
# —— 批量控制 ——
if cmd.startswith("batch"):
parts = cmd.split()
if len(parts) != 6:
print(" batch 命令格式：batch a0 a1 a2 a3 a4", flush=True)
continue
angles = [float(a) for a in parts[1:]]
node.send_output("joint_cmd", pa.array(angles))
print(f" → 全关节 → {angles}°", flush=True)
continue
# —— 单关节控制 ——
parts = cmd.split()
if len(parts) != 2:
print(" 格式错误：关节号 角度", flush=True)
continue
joint_idx = int(parts[0])
angle = float(parts[1])
if joint_idx < 0 or joint_idx >= len(JOINT_NAMES):
print(f" 关节号范围 0-{len(JOINT_NAMES)-1}", flush=True)
continue
# 发送单关节指令：用 [joint_idx, angle] 格式
node.send_output("joint_cmd", pa.array([joint_idx, angle]))
print(f" → 关节 {joint_idx} ({JOINT_NAMES[joint_idx]}) → {angle}°", flush=True)
elif event["type"] == "STOP":
break
if __name__ == "__main__":
main()
dataflow.yml（完整版）
nodes:
- id: keyboard_control
custom:
source: keyboard_control.py
inputs:
tick: dora/timer/millis/100 # 每 100ms 检查一次键盘输入
outputs:
- joint_cmd
- id: simulation
custom:
source: simulation_node.py
inputs:
tick: dora/timer/millis/4 # 240Hz 驱动仿真步进
joint_cmd: keyboard_control/joint_cmd
outputs:
- joint_state
运行
在键盘控制终端输入：
> list
0: shoulder_pan (基座旋转)
1: shoulder_lift (大臂抬起)
2: elbow_flex (肘部弯曲)
3: wrist_flex (手腕俯仰)
4: wrist_roll (手腕旋转)
> 0 90
→ 关节 0 (shoulder_pan) → 90°
> 1 -45
→ 关节 1 (shoulder_lift) → -45°
> home
→ 回零指令已发送
> batch -30 45 -60 30 0
→ 全关节 → [-30.0, 45.0, -60.0, 30.0, 0.0]°
每一条指令，你都能在 PyBullet 窗口中实时看到机械臂的相应运动。
两节点协作时序
时间 →
键盘节点 (100ms tick):
──┬──────────┬──────────┬──────────
│input() │input() │input()
│"0 90" │"1 -45" │"home"
│send │send │send
─┴──────────┴──────────┴──────────
仿真节点 (4ms tick):
─┬─┬─┬─┬─┬─┬─┬─┬─┬─┬─┬─┬─┬─┬
│ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │ │
每个 tick:
- 用当前 targets 驱动所有关节
- stepSimulation
- 读取状态并发送 joint_state
收到 joint_cmd 时:
- 更新 current_targets
- 下一个 tick 生效
注意：仿真节点以 240Hz 独立运行，键盘指令到达时只是更新了 current_targets 数组。下一次 tick 到达时，更新后的目标值自动被采用——不需要等待或同步。
控制语句汇总
动手练习
练习一：添加保存姿态功能
给 keyboard_control.py 增加两个命令：
save 姿态名 — 保存当前 joint_state 为命名姿态go 姿态名 — 机械臂移动到已保存的姿态
提示：需要一个全局字典 saved_poses = {}；保存时订阅 joint_state 输入获取仿真节点发回的实际角度；go 时发送 batch 指令。在 dataflow.yml 中为 keyboard_control 增加 joint_state 输入。
参考答案
在 keyboard_control.py 中添加：
saved_poses = {}
# 在 main() 的 event 处理中：
if event["id"] == "joint_state":
current_state = event["value"].to_pylist()
# 暂存当前状态，供 save 命令使用
# save 命令
if cmd.startswith("save "):
name = cmd[5:].strip()
if current_state:
saved_poses[name] = list(current_state)
print(f" → 姿态 '{name}' 已保存: {current_state}", flush=True)
# go 命令
if cmd.startswith("go "):
name = cmd[3:].strip()
if name in saved_poses:
node.send_output("joint_cmd", pa.array(saved_poses[name]))
print(f" → 移动到姿态 '{name}'", flush=True)
else:
print(f" 未找到姿态 '{name}'", flush=True)
练习二：观察阻尼效果
- 在
simulation_node.py 中注释掉 changeDynamics 所在行
- 运行数据流，发送
0 90 命令
- 观察机械臂到达目标后的震荡行为
- 恢复
changeDynamics，对比效果
你能明显看到无阻尼时的"刹不住车"现象——关节在 90° 附近来回摆好几次才能稳定。
常见问题 FAQ
Warning
ModuleNotFoundError: No module named 'pybullet'
PyBullet 未安装。执行 uv pip install pybullet。
URDF 文件找不到 /
Cannot load URDF file
检查 urdf_path 指向的文件是否存在。确保 setAdditionalSearchPath 设置的目录是包含 assets/ 子目录的上级目录。
常见错误：路径只到 SO101/ 但实际 URDF 在 SO101/so101_new_calib.urdf。urdf_path 和 urdf_dir 是不同的——前者是完整文件路径，后者是搜索目录。
GUI 窗口不出现 / 闪退
- macOS 上 PyBullet GUI 窗口可能躲在其他窗口后面，用
Cmd+Tab 查找
- 检查
p.disconnect() 是否在程序结束前被调用——如果程序立即退出，窗口会随进程销毁
- 确保代码中有
while True 循环保持进程存续
:::
:::warning 关节不动
- 确认发送的关节号正确（0-4 为活动旋转关节）
- 确认控制模式是
p.POSITION_CONTROL（不是 p.VELOCITY_CONTROL）
- 确认
setJointMotorControl2 在每个仿真步都被调用（本节的定时器驱动保证了这一点）
:::
:::warning 终端上无法输入命令
确认键盘焦点在键盘控制终端窗口。dora run 启动后，输入命令时要确保光标在显示 > 提示符的窗口。如果光标在 dora run 的数据流终端窗口（那个只会显示系统日志），切换到提示符所在窗口再输入。
小结
这一节我们完成了从 0 到 1 的 PyBullet 仿真集成：
- 独立 PyBullet：安装、加载 URDF、查看关节、可视化
- 关节控制：
setJointMotorControl2（位置控制）、getJointState（读取状态）、角度/弧度转换、阻尼
- DORA 仿真节点：定时器驱动步进（240Hz）、指令更新目标值、状态反馈
- 完整数据流：键盘 → DORA → 仿真，5 个关节实时可控
关键技术点回顾：
dora/timer/millis/4 以 240Hz 独立驱动仿真，不依赖指令频率- 角度制对用户友好，弧度制是 PyBullet 内部协议——在节点内完成转换
changeDynamics 加阻尼让运动平滑，避免震荡- 单关节 + 批量 + 回零三种指令模式覆盖主要的控制场景
小莫说
现在我有了身体（仿真模型），也有了指挥我的方式（键盘指令）。但每次都要手动打字，还是有点慢。小项目⑦ 里我们试着让键盘按键直接控制我——按 W 我就抬臂，按 S 我就降臂，像玩游戏一样！
下一节我们看如何从仿真过渡到真实硬件——同样的 DORA 控制指令，只需换一个底层驱动节点。
